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 私も日帰りツアーで参加したことがありますが、海に入る機会はありませんでした。
ツアー内容は、
朝6時位にハノイ出発 2時間半〜3時間でハロン湾到着
ハロン湾クルーズ6時間(船内で海鮮の昼食、途中下船してティエンクン洞見学含む)
また2時間半〜3時間かけてハノイへ戻る。(到着は7時位と記憶してます。)
 やはり、そのツアーの内容や自由度によると思いますので、ご確認されると良いと思います。せっかくの旅行ですし、できるだけ自分の希望を叶えたいですよね♪