ツアー嫌いな友人とのハロン湾観光

友人と２人で２／２０にハロン湾へ１泊２日で行く予定なのですが、その友人が大のツアー嫌い。

しかも、２人とも時間にルーズな方なので、予定がないと恐らく１０時くらいに
オープンバスの発着所に着くくらいの日程になってしまうのではと危惧しています。

そして、その日は１５時くらいにハロンに着いて宿を探し、そのままウダウダして、
翌日ちょっと船に乗って、夕方にハノイに帰るというようなことになってしまいそうで、
ちょっと心配です。。。

個人的にはジャンク船等の船上で一夜を過ごしたいのですが、その場合、ハノイを
何時発くらいのバスに乗ったら、現地で船をピックアップ（現地ツアー参加）できるのでしょうか？
また、そもそもハロン湾観光の場合、ハノイからのツアーに参加しないメリットって何かあるのでしょうか？

私もスケジュールがびっしりつまったツアーに参加する気はないのですが、
１泊２日の旅程であれば、時間のロスが多い個人での観光に固執する必要は
ないのではないかと考えています。

経験者の皆さんの、率直なアドバイスをいただければと思います。
ちなみに、旅行代理店の人に聞いたら、ハロン観光の大半はツアー参観者のため、
オープンバスの運行は頻度が少ない（待ち時間が多い）のでは？ということでした。